近期厂里打算引入工业机器人,想了解下抛光打磨机器人由什么构成？

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按照题主的意思。这里提的应该是打磨抛光的工作站。

一般情况抛光打磨的机器人。都是采用的多关节六轴机器人。

就是入这个图中的工业机器人。

按照题主的意思。或者说大部分人对于所谓的打磨抛光机器人的概念都不是很清晰。

我们所谓的打磨抛光机器人。其实是打磨抛光工作站。也就是由：

工业机器人。打磨工具（打磨机床。打磨带。或者是打磨刀具后面再说其中区别）。

如果你不是想了解工业机器人。那就是确实是想了解整个打磨工作站是什么一个结构。

1、工业机器人+砂带打磨床

这种工业机器人夹着需要打磨的工件。将工件靠近砂带打磨床的方法。属于极为常用的一种。我知道你关注的几个问题。这里列举一下。

怎么控制打磨的力度？

一般情况。对一些铸件的外表面打磨。不会要求过高的平整度。同时整个工件的弧面。平面相对又比较少。那么基本上不用力传感器。

会使用到一个激光位移传感器。作为跟随工件运动中。记录现在打磨那个面。以防机器人急停之后找不到位置。

（1）采用激光位移传感器进行位置定位。来确定打磨的情况。

控制力度的方法。其实很粗暴。就是根据打磨工件与砂带的距离来确定打磨的情况。根据前期预先打磨的工件的表面情况。来不断的来回调试打磨的砂带。和机器人送工件的位置。说白了就是先打磨10来个感觉一下。不断的调整每个面的打磨方式。

这种情况。在不少刚开始做打磨机器人系统集成的企业中较为常见。但是这个方式难度很大。复制性太低。并且工件表面的良品率不太好保证。

说白了。机器人就好像一个刚来不就得小工一样。经验不足。只会机械化的操作。

（2）采用力传感器的方式进行控制。

力传感器可以实时的测量工件表面承受的横纵向的力度。同样根据打磨测试产品表面情况。来最后不断的逼近的方法。确定合适的力度范围。这不是一个简单的计算过程。而是一个尝试和计算的过程。

2、带刀具进行打磨

添加力控的打磨方式。常见于比较精细化的现场。例如打磨手机外壳。这种时候表面的光洁度要求就比较高。并且要求打磨速度非常快。切换每个工件的速度都非常快。

带刀具的打磨。一般应用在。比如焊接了一条工字钢的焊缝。需要对焊缝进行处理。一般会采用这种打磨方式。根据打磨的头不痛。可以对平面进行打磨。例如给手机壳打磨。就有两种形式。

这种是机器人带着打磨砂轮。手机壳固定在夹具上面进行的打磨。

另外一个就类似于上面的那种。下方是砂带或者砂轮进行打磨。

打磨机器人难点在于工艺。如果工业机器人厂家和集成商对打磨的工艺比较熟练。甚至有专门的打磨软件包。那这个问题就非常好解决了。

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其他观点：

一般完整的机器人系统包括机械臂本身以及配套的一系列设备。像天机机器人的抛光打磨系统就有机器人、包含双工位力控砂带机及抛光机的抛光打磨系统、电气控制系统、系统底座及其他如夹具、支撑模组、上下料工作台、流水线体等装配设备。我们用他家的机子差不多两年了吧。确实很不错。

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